第 7 节

决策

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简介

层级	负责的问题	主要工作
Nav2导航层	给定目标后，怎样到达	代价地图、规划器、控制器、重规划和恢复；已有的Nav2 BT属于这里
上层决策	什么时候出发、去哪个点、什么时候取消或换任务	自己的任务节点，用状态机或BT组织逻辑