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北极熊导航复现日志

首页 1简介 2环境配置与运行 3机器人模型与仿真 3.1robot_description（机器人模型与关节定义）3.2MID360安装位置 3.3Launch与包依赖配置 3.4仿真视觉优化（可选）3.5添加地图 4硬件对接与控制 4.1Linux与MCU数据对接 4.2Serial_Comm（串口通信）4.3Joy（手柄控制）4.4MID360与TF联调 5导航参数 5.1Point_LIO（激光与IMU融合里程计，建图与定位算法）5.2loam_interface（Point-LIO输出的坐标与话题适配）5.3sensor_scan_generation（雷达点云换系与底盘、云台位姿转换）5.4terrain_analysis（近场地面与障碍高差分析）5.5terrain_analysis_ext（扩展远场地形与近远场结果合并）5.6fake_vel_transform（云台系速度转换与底盘自旋）5.7small_gicp_relocalization（先验点云地图重定位）5.8pointcloud_to_laserscan（三维地形点云转二维扫描）5.9slam_toolbox（二维地图生成与轨迹优化）5.10bt_navigator（行为树导航任务调度）5.11controller_server（路径跟踪、进度检查与到达判定）5.12local_costmap（局部障碍代价地图）5.13global_costmap（全局规划代价地图）5.14map_server（已有二维地图加载与发布）5.15map_saver（二维栅格地图保存）5.16planner_server（Theta*全局路径规划）5.17smoother_server（全局路径平滑）5.18behavior_server（恢复行为与空闲方向移动）5.19waypoint_follower（逐点导航与到点等待）5.20velocity_smoother（速度限幅与加减速平滑）5.21pb_teleop_twist_joy_node（手柄输入与可替换控制入口）6开发问题与排查 7决策

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第 4.2 节

Serial_Comm（串口通信）

作者：

Serial_Comm（串口通信）

https://github.com/tungchiahui/Serial_Pack

可以参考串口驱动与串口包协议

上一节4.1 Linux与MCU数据对接下一节4.3 Joy（手柄控制）

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