第 5 节

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下面各参数表的“实车处理建议”以当前 MID360 实物配置为准：use_imu_as_input=False、imu_en=True，建图时不使用先验 PCD。切换估计模型、数据格式、先验地图或启动方式后，需要重新核对参数是否参与计算及是否被 launch 覆盖。

表格中的标签	实物测试时具体怎么做
通常保持当前值，不作为优先调试项	初次测试沿用当前值。主要是算法工作方式或已有默认设置，没有明确问题和理由时，不优先尝试不同值。
上实物前必须核对并正确配置	上实物前确认实际输入、单位和坐标约定。当前值符合实物就保持，不符合则先修正，再进行正式测试。
实物运行时重点观察，有问题再针对性调整	先用当前值测试，重点观察地图重影、定位漂移、有效点数量和计算负载，再结合参数作用决定是否调整以及调整方向。
按设备型号和驱动核对，通常保持当前值	对照雷达型号、驱动实现或厂家资料核对一次。设备和驱动未变时，通常沿用当前值，不反复调试固定硬件或格式参数。
根据实际功能需求开启或设置	根据轨迹显示、状态记录、点云保存、先验定位等需求选择开关或相关值；这类主要是功能选择。
当前运行不使用这个参数，暂不调整	当前源码或配置分支没有使用它，改数值不会改善本轮结果。换模型、数据格式或启用对应功能后，再检查是否需要配置。
已确认当前值错误，必须修改	已有源码、设备资料或实测证据确认当前值错误时使用；说明错误原因和正确配置方式，不为换成实物而强行修改。

“通常保持”表示初次测试不优先调这个参数；“按设备型号和驱动核对”仍需要完成一次设备适配检查；“上实物前必须核对”则强调实际输入、单位和坐标约定必须明确。核对正确就保持，不代表每次上车都要改数值。

具体检查事项、生效条件和源码疑点写在“生效条件／备注”列。当前 gravity 的模长已修正，仍需核实方向与目标参考系；gravity_init 在当前 IMU 初始化路径中不参与计算；lidar_meas_cov 的源码含义需要先核实，再决定是否调整。