燕山大学机器人创新团队 YSU 标志(微博头像)YSU 燕鹰战队以赛促学,以赛促创
首页成果项目成员新闻Wiki纳新联系
Wiki
北极熊导航复现日志
首页1简介2环境配置与运行3机器人模型与仿真3.1robot_description(机器人模型与关节定义)3.2MID360安装位置3.3Launch与包依赖配置3.4仿真视觉优化(可选)3.5添加地图4硬件对接与控制4.1Linux与MCU数据对接4.2Serial_Comm(串口通信)4.3Joy(手柄控制)4.4MID360与TF联调5导航参数5.1Point_LIO(激光与IMU融合里程计,建图与定位算法)5.2loam_interface(Point-LIO输出的坐标与话题适配)5.3sensor_scan_generation(雷达点云换系与底盘、云台位姿转换)5.4terrain_analysis(近场地面与障碍高差分析)5.5terrain_analysis_ext(扩展远场地形与近远场结果合并)5.6fake_vel_transform(云台系速度转换与底盘自旋)5.7small_gicp_relocalization(先验点云地图重定位)5.8pointcloud_to_laserscan(三维地形点云转二维扫描)5.9slam_toolbox(二维地图生成与轨迹优化)5.10bt_navigator(行为树导航任务调度)5.11controller_server(路径跟踪、进度检查与到达判定)5.12local_costmap(局部障碍代价地图)5.13global_costmap(全局规划代价地图)5.14map_server(已有二维地图加载与发布)5.15map_saver(二维栅格地图保存)5.16planner_server(Theta*全局路径规划)5.17smoother_server(全局路径平滑)5.18behavior_server(恢复行为与空闲方向移动)5.19waypoint_follower(逐点导航与到点等待)5.20velocity_smoother(速度限幅与加减速平滑)5.21pb_teleop_twist_joy_node(手柄输入与可替换控制入口)6开发问题与排查7决策
Wiki/北极熊导航复现日志

北极熊导航复现日志

北极熊导航复现日志

本教程记录北极熊导航的环境配置、模型与仿真、硬件对接、参数说明及开发问题,建议按下面的顺序阅读。

下一节1 简介
燕山大学机器人创新团队 YSU 标志(微博头像)
燕山大学机器人创新团队(燕鹰战队)燕山大学 · 机械工程学院
邮箱GitCodeBilibili微信公众号
© 2026 燕山大学机器人创新团队(燕鹰战队)