第 4.3 节

Joy（手柄控制）

作者：

董佳辉

Joy（手柄控制）

可以参考Joy

然后搞两个launch.py。

一个joy_controller.launch.py是用来发/cmd_vel的。（实车用的是这个）

一个joy_controller_sim.launch.py是用来发/red_standard_robot1/cmd_vel的。（仿真用的是这个）

PB_JOY

北极熊自带的手柄需要关闭

ros2 launch pb2025_nav_bringup rm_navigation_simulation_launch.py use_joy:=false
ros2 launch pb2025_nav_bringup rm_navigation_reality_launch.py use_joy:=false

ros2 launch pb2025_nav_bringup rm_navigation_simulation_static_launch.py use_joy:=false
ros2 launch pb2025_nav_bringup rm_navigation_reality_static_launch.py use_joy:=false