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ROS2机器人操作系统教程

首页 1ROS2介绍 2入门操作 3工作空间与功能包 4四大通信 5ROS2其他通信机制 6Launch 7回溯rosbag2 8坐标变换TF 9可视化平台RVIZ2与URDF建模语言 10Stage_Ros2仿真平台 11Gezebo仿真平台 11.1Gezebo Classic 11.2Ignition Gazebo（Gazebo Fortress）11.3Gz Sim（Gazebo Harmonic）11.4将Ign Gazebo迁移至Gz Sim 12机器人导航Navigation2(仿真篇)12.1Humble导航仿真 12.2Jazzy导航仿真 12.3Humble与Jazzy导航的差异 12.4有限状态机FSM与行为树BT 12.4.1有限状态机（Finite State Machine）12.4.2行为树（BehaviorTree.CPP）12.4.2.1基本概念 12.4.2.2控制与装饰规则 12.4.2.3第一个完整程序 12.4.2.4节点之间传数据 12.4.2.5持续任务与中止 12.4.2.6组合实际任务 13Linux硬件通信 13.1UART串口通信 13.1.1Boost.Asio库 13.1.2ROS2 Serial Driver库 13.2CAN通信 13.2.1SocketCAN 13.2.2ROS2_SocketCAN 13.3TCP通信 13.3.1Boost.Asio库 13.4UDP通信 13.4.1Boost.Asio库 14机器人硬件 14.1机器人组成 14.2工控机之远程开发环境 14.2.1远程开发SSH 14.2.2远程访问桌面 14.3工控机之外接USB设备 14.4分布式搭建 14.5优化日志 14.6硬件平台 14.6.1里程计Odom 14.6.2惯性计IMU 14.6.3激光雷达LiDAR 14.6.4相机Camera 14.6.5全球定位GNSS 14.6.6手柄JOY 14.6.7键盘控制节点 14.7坐标系与话题关系 14.8硬件平台进阶 14.8.1轮式里程计标定与融合 14.8.1.1轮式里程计标定 14.8.1.2轮式里程计与IMU融合 14.8.2激光雷达工具 14.8.3相机使用进阶 15ROS2_Control 16Moveit2工业机器人机械臂 17机器人导航Navigation2(实体篇)18MicroROS 19Webots仿真平台 20OpenCV

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第 12.4 节

有限状态机FSM与行为树BT

作者：

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